焊接機(jī)器人憑借自身的易操作、精 準(zhǔn)度高等優(yōu)勢(shì)，被廣泛用于工業(yè)。但是，它自身也存在著些缺陷，比如作業(yè)可達(dá)空間有限，關(guān)節(jié)自由度也會(huì)受到限制　，所以般通用的焊接機(jī)器人所能完成任務(wù)是十分有限的。當(dāng)焊接機(jī)器人在面對(duì)如汽車(chē)底盤(pán)和車(chē)身的生產(chǎn)這種復(fù)雜的焊接生產(chǎn)環(huán)節(jié)的時(shí)候，就必須要大量的焊接機(jī)器人起來(lái)協(xié)作完成。

　　焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，從宏觀上講大體是兩個(gè)方向。是從焊接過(guò)程的質(zhì)量控制，比如提高焊縫跟蹤軌跡精 度等，從焊接工藝的角度來(lái)提高焊接質(zhì)量。二是焊接機(jī)器人作業(yè)能力的拓展，變位機(jī)就屬于這類(lèi)。本質(zhì)上變位機(jī)是焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)自由度的拓展和作業(yè)空間的延伸。變位機(jī)的應(yīng)用使得單臺(tái)焊接機(jī)器人的作業(yè)靈活性更強(qiáng)，焊接工件的尺寸理論上也不再受限于機(jī)器人自身的作業(yè)空間。變位機(jī)的出現(xiàn)很大程度上彌補(bǔ)了過(guò)去焊接作業(yè)中的種種局限性。可以說(shuō)，變位機(jī)已經(jīng)成為焊接機(jī)器人突破自身局限的新支點(diǎn)。毫無(wú)疑問(wèn)，變位機(jī)成功應(yīng)用的關(guān)鍵是與焊接機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制，通俗地講，就是兩者之間的有配合?！　?

　　將焊接機(jī)器人和變位機(jī)視為整機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)出配套的用控制器，可以提高設(shè)計(jì)率，獲得較好的協(xié)同作業(yè)果。在幾家研究單位中，浙江大學(xué)機(jī)器人研究中心長(zhǎng)期致力于工業(yè)機(jī)器人域通用運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)研發(fā)，目前已開(kāi)發(fā)出三代多軸運(yùn)動(dòng)控制器MAMC 3.0，其基于DSP和CPLD的開(kāi)放式架構(gòu)可以滿(mǎn)足通用型焊接機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)的控制場(chǎng)合，并且控制器擴(kuò)展出的接口可用于變位機(jī)伺服控制?！?

　　在這套控制系統(tǒng)中，由工控機(jī)負(fù)責(zé)統(tǒng)協(xié)調(diào)規(guī)劃，完成任務(wù)的分配和調(diào)度。運(yùn)動(dòng)控制由焊接機(jī)器人和變位電機(jī)的下層伺服驅(qū)動(dòng)器、光電編碼器構(gòu)成位置閉環(huán)來(lái)實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)工作的狀態(tài)將會(huì)通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制器反饋，實(shí)時(shí)顯示在工控機(jī)顯示界面上。得益于開(kāi)放式的軟硬件架構(gòu)，操作者可以方便的通過(guò)更改相關(guān)程序?qū)崿F(xiàn)不同的配置策略，如具體控制軸數(shù)、軌跡規(guī)劃策略以及運(yùn)動(dòng)控制策略等。目前，諸多科研單位對(duì)焊接機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制做了深入研究并得出系列重要成果，如果從開(kāi)始階段就實(shí)現(xiàn)基于開(kāi)放式架構(gòu)的集成化控制系統(tǒng)，無(wú)疑是給這些研究成果創(chuàng)造了個(gè)方便轉(zhuǎn)化的平臺(tái)。　　

　　通過(guò)上述過(guò)程當(dāng)中的業(yè)控制系統(tǒng)，把焊接機(jī)器人和變位機(jī)較好的結(jié)合在了起。至今，具有具有機(jī)器人自動(dòng)焊接系統(tǒng)生產(chǎn)資質(zhì)的內(nèi)廠家大部分都采取的該設(shè)計(jì)方案。