如今的人工智能非常流行，不僅僅是存在于我們的生活中，大型工廠也有智能機(jī)器人的存在，焊接機(jī)器人就是從事焊接工作的工業(yè)機(jī)器人，它可以提高工作率，改善工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，工作環(huán)境等等！下面就跟隨博塔重工的小編起來(lái)了解下焊接機(jī)器人工作原理吧，在了解工作原理之前，我們先來(lái)了解下焊接機(jī)器人的構(gòu)造及征。
  一、焊接機(jī)器人的構(gòu)造
  常規(guī)的焊接機(jī)器人系統(tǒng)由以下5部分組成。
  1、機(jī)器人本體，般是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的 6 軸關(guān)節(jié)式操作機(jī)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是地保證機(jī)械手末(悍槍)所要求的位置、姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡。
  2、機(jī)器人控制柜，它是機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞，包括計(jì)算機(jī)硬件、軟件和些用電路，負(fù)責(zé)處理機(jī)器人工作過(guò)程中的部信息和控制其部動(dòng)作。
  3、焊接電源系統(tǒng)，包括焊接電源、用焊槍等。
  4、焊接傳感器及系統(tǒng)安保護(hù)設(shè)施。
  5、焊接工裝夾具。
  二、焊接機(jī)器人的征
  焊接機(jī)器人是種具有“柔性”的機(jī)器，機(jī)器人具有人或者生物的某些功能，例如，工業(yè)機(jī)器人操作手模擬了人類(lèi)手臂的功能，步行機(jī)器人模擬了人和動(dòng)物下肢的運(yùn)動(dòng)功能。機(jī)器人可以通過(guò)傳感器了解外部環(huán)境或者“身體內(nèi)在的”狀態(tài)與變化，甚至可以做出自己的邏輯推理、判斷與決策，也就是所謂的機(jī)器人的智能行為。
  工業(yè)焊接機(jī)器人只有作為作業(yè)系統(tǒng)的部分才能發(fā)揮作用。由于各種不同類(lèi)型的機(jī)器人不斷涌現(xiàn)，它們發(fā)揮作用的形式和組成的系統(tǒng)也在不斷變化。工業(yè)焊接機(jī)器人作為制造系統(tǒng)的部分發(fā)揮作用是典型的。
  三、焊接機(jī)器人工作原理
  現(xiàn)在，通過(guò)焊接系統(tǒng)來(lái)分析焊接機(jī)器人工作原理。焊接機(jī)器人系統(tǒng)工作時(shí)，至少需要個(gè)工作臺(tái)，將工件裝卡在上面，并運(yùn)送到機(jī)器人焊接的合適位置。這樣，構(gòu)成了個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人焊接系統(tǒng)，稱(chēng)為機(jī)器人焊接工作站。如果機(jī)器人組成個(gè)焊接生產(chǎn)線，則這個(gè)系統(tǒng)就變得更為復(fù)雜。
  機(jī)器人要完成焊接作業(yè)，必須依賴(lài)于控制系統(tǒng)與輔助設(shè)備的支持和配合。完整的焊接機(jī)器人系統(tǒng)般由機(jī)器人操作手、變位機(jī)、控制器、焊接系統(tǒng)（用焊接電源、焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的安設(shè)備等組成。
  機(jī)器人操作手是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（如編碼盤(pán)）等組成。它的任務(wù)是地保證末操作器所要求的位置、姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人操作手具有６個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開(kāi)鏈?zhǔn)綑C(jī)器人。
  變位機(jī)作為的作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到的焊接位置。在焊接作業(yè)前和焊接過(guò)程中，變位機(jī)通過(guò)夾具來(lái)裝卡和定位被焊工件，對(duì)工件的不同要求決定了變位機(jī)的負(fù)載能力及其運(yùn)動(dòng)方式。為了使機(jī)器人操作手充分發(fā)揮能，焊接機(jī)器人系統(tǒng)通常采用兩臺(tái)變位機(jī)，當(dāng)在其中臺(tái)上進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，另臺(tái)則完成工件的上裝和卸載，從而使整個(gè)系統(tǒng)獲得高的費(fèi)用能比。
  機(jī)器人控制器是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的大腦，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和些用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人用語(yǔ)言、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)軟件、機(jī)器人控制軟件、機(jī)器人自診斷及自保護(hù)軟件等。控制器負(fù)責(zé)處理焊接機(jī)器人工作過(guò)程中的部信息和控制其部動(dòng)作。所有現(xiàn)代機(jī)器人的控制器都是基于多處理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過(guò)系統(tǒng)總線實(shí)現(xiàn)對(duì)不同組件的驅(qū)動(dòng)及協(xié)調(diào)控制。
  在焊接過(guò)程中，盡管機(jī)器人操作機(jī)、變位機(jī)、裝卡設(shè)備和工具能達(dá)到很高的精度，但由于存在被焊工件幾何尺寸和位置誤差，以及焊接過(guò)程中熱輸入能引起工件的變形，傳感器仍是焊接過(guò)程中（尤其是焊接大厚工件時(shí)）不可缺少的設(shè)備。傳感器的任務(wù)是實(shí)現(xiàn)工件坡口的定位、跟蹤以及焊縫熔透信息的獲取。
  中央控制計(jì)算機(jī)在工業(yè)機(jī)器人向系統(tǒng)化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展過(guò)程中發(fā)揮著重要的作用。通過(guò)串行接口與機(jī)器人控制器相連接，中央控制計(jì)算機(jī)主要用于在同層次或不同層次的計(jì)算機(jī)間形成通信網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)與傳感系統(tǒng)相配合，實(shí)現(xiàn)焊接路徑和參數(shù)的離線編程、焊接家系統(tǒng)的應(yīng)用及生產(chǎn)數(shù)據(jù)的管理。
  1、“可編程控制”方式：工作人員事先根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)和運(yùn)動(dòng)軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機(jī)器人的控制器，啟動(dòng)控制程序，機(jī)器人就按照程序所規(guī)定的動(dòng)作步步地去完成，如果任務(wù)變更，只要修改或重新編寫(xiě)控制程序，非常靈活方便。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都是按照前兩種方式工作的。
  2、“遙控”方式：由人用有線或無(wú)線遙控器控制機(jī)器人在人難以到達(dá)或危險(xiǎn)的場(chǎng)所完成某項(xiàng)任務(wù)。如防暴排險(xiǎn)機(jī)器人、軍用機(jī)器人、在有核輻射和化學(xué)污染環(huán)境工作的機(jī)器人等。遙控機(jī)器人（telemanipulators）通過(guò)人來(lái)構(gòu)成閉環(huán)控制。人借助于復(fù)雜的傳感器和顯示裝置進(jìn)行控制的機(jī)械系統(tǒng)。操作者也就成了控制系統(tǒng)的個(gè)中心單元。根據(jù)顯示的信息，操作者對(duì)校正信號(hào)調(diào)整以完成所需完成的動(dòng)作。
  了解了焊接機(jī)器人工作原理，是不是覺(jué)得它很厲害？有了焊接機(jī)器人，工廠對(duì)工人們的技術(shù)要求不會(huì)那么高了，機(jī)器人是不知疲倦的，可以根據(jù)企業(yè)訂單進(jìn)行24小時(shí)工作。選購(gòu)焊接機(jī)器人，就到博塔重工，我廠生產(chǎn)的焊接機(jī)器人品質(zhì)好，精度高，安性好，定期調(diào)試，售后服務(wù)完善，是您明智的選擇。

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